《曹刿论战》所写的故事，是齐鲁长勺之战。

春秋时代，齐国是个大国，鲁国是个中等国，齐强鲁弱，齐大鲁小。齐鲁两国都在现在的山东省境内，齐在北，鲁在南。在齐鲁两国之间，靠近黄海，还有一个小国叫做莒国。

齐国有个国君叫齐襄公，荒淫无道。他的两个弟弟逃到国外避难，公子小白逃到莒国，公子纠逃到鲁国。鲁庄公八年和九年，齐国两个国君齐襄公和公孙毋知相继被杀，国内无君。这时鲁国派兵护送公子纠，莒国也派兵护送公子小白赶回齐国。结果是小白抢先回到齐国，做了国君，他就是齐桓公（春秋时有名的五霸之长）。他立即出兵打败鲁军，并迫使鲁国杀死同他争夺君位的公子纠。但齐桓公还不甘心，第二年，即鲁庄公十年，又出兵攻打鲁国。鲁军在曹刿的出色指挥下，在长勺把强大的齐军打得大败，赶出了鲁国的国境。这就是《曹刿论战》所记叙的齐鲁长勺之战。